1.异物检测（大于10mm*10mm，5km/h，扫掠宽度1835mm-2035mm）,识别轨道上常见的异物（例如手套、螺栓等），除一些固定的物品不要被识别（例如轨道上的电缆不要被识别） 2.渗水检测（面积达到10cm2，5km/h，扫掠宽度2035mm） 3.轨道底板裂缝检测（宽度大于2mm，5km/h，扫掠宽度2035mm） 【应用场景】：海底隧道 【移植要求】：基于Ubuntu20.04 arm 64架构